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0x36, 0x2f, 0x01, 0x2e, 0xab, 0x00, 0x00, 0xb2, 0x04, 0x2f, 0x98, 0x2e,
0xf2, 0x03, 0x00, 0x30, 0x21, 0x2e, 0x84, 0x00, 0x01, 0x2e, 0x84, 0x00,
0x00, 0xb2, 0x0b, 0x2f, 0x01, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x00, 0x90, 0x02, 0x2f,
0x98, 0x2e, 0x43, 0xb5, 0x02, 0x2d, 0x98, 0x2e, 0x9b, 0xb4, 0x00, 0x30,
0x21, 0x2e, 0x84, 0x00, 0x01, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x00, 0xb2, 0x31, 0x2f,
0x01, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x01, 0x31, 0x01, 0x08, 0x00, 0xb2, 0x04, 0x2f,
0x98, 0x2e, 0x47, 0xcb, 0x10, 0x30, 0x21, 0x2e, 0x19, 0x00, 0x81, 0x30,
0x01, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x01, 0x08, 0x00, 0xb2, 0x04, 0x2f, 0x98, 0x2e,
0x53, 0xb5, 0x00, 0x30, 0x21, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x00, 0x30, 0x21, 0x2e,
0x85, 0x00, 0x18, 0x2d, 0x01, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x03, 0xaa, 0x01, 0x2f,
0x98, 0x2e, 0x60, 0xb5, 0x01, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x3f, 0x80, 0x03, 0xa2,
0x01, 0x2f, 0x00, 0x2e, 0x02, 0x2d, 0x98, 0x2e, 0x76, 0xb5, 0x30, 0x30,
0x98, 0x2e, 0xbf, 0x03, 0x00, 0x30, 0x21, 0x2e, 0x86, 0x00, 0x50, 0x32,
0x98, 0x2e, 0xf8, 0x01, 0x01, 0x2e, 0x19, 0x00, 0x00, 0xb2, 0x1f, 0x2f,
0x98, 0x2e, 0xf5, 0xcb, 0x03, 0x2e, 0xa9, 0x00, 0x01, 0x0a, 0x21, 0x2e,
0xdc, 0x00, 0x09, 0x52, 0x7e, 0x82, 0x0b, 0x50, 0x41, 0x40, 0x18, 0xb9,
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0xf2, 0x6f, 0x25, 0xbd, 0x08, 0x08, 0x02, 0x0a, 0xc0, 0x7f, 0x98, 0x2e,
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0x98, 0x2e, 0x20, 0x02, 0x00, 0x30, 0x03, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x21, 0x2e,
0x19, 0x00, 0x21, 0x2e, 0xc5, 0x00, 0x44, 0x90, 0x90, 0x2e, 0x4e, 0x02,
0x03, 0x2e, 0xfd, 0xf5, 0x42, 0x30, 0x8a, 0x08, 0x80, 0xb2, 0x05, 0x2f,
0x05, 0x2e, 0xc0, 0xf5, 0x28, 0xbd, 0x2f, 0xb9, 0x80, 0x90, 0x0b, 0x2f,
0x22, 0x30, 0x4a, 0x08, 0x40, 0xb2, 0x90, 0x2e, 0x4e, 0x02, 0x03, 0x2e,
0xc2, 0xf5, 0x98, 0xbc, 0x9f, 0xb8, 0x40, 0xb2, 0x90, 0x2e, 0x4e, 0x02,
0x03, 0x52, 0x05, 0x54, 0x03, 0x30, 0x23, 0x2e, 0x00, 0xb0, 0x41, 0x16,
0xc1, 0x86, 0x23, 0x2e, 0xff, 0xb7, 0x5a, 0x0e, 0xf7, 0x2f, 0x80, 0x2e,
0x4e, 0x02, 0x11, 0x30, 0x81, 0x08, 0x01, 0x2e, 0x6a, 0xf7, 0x71, 0x3f,
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0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x9a, 0x01, 0x34, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x2f, 0x50, 0x41, 0x30, 0x02, 0x40, 0x51, 0x0a, 0x01, 0x42,
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0x03, 0x2e, 0xa9, 0x00, 0x40, 0xb2, 0x10, 0x30, 0x21, 0x2e, 0x19, 0x00,
0x01, 0x30, 0x05, 0x2f, 0x05, 0x2e, 0xac, 0x00, 0x80, 0x90, 0x01, 0x2f,
0x23, 0x2e, 0x6f, 0xf5, 0xc0, 0x2e, 0x21, 0x2e, 0xad, 0x00, 0x30, 0x25,
0x00, 0x30, 0x21, 0x2e, 0x5a, 0xf5, 0x10, 0x50, 0x21, 0x2e, 0x84, 0x00,
0x21, 0x2e, 0x85, 0x00, 0xfb, 0x7f, 0x98, 0x2e, 0x43, 0x03, 0x40, 0x30,
0x21, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0xfb, 0x6f, 0xf0, 0x5f, 0x03, 0x25, 0x80, 0x2e,
0xab, 0x03, 0x01, 0x2e, 0x5d, 0xf7, 0x08, 0xbc, 0x80, 0xac, 0x0e, 0xbb,
0x02, 0x2f, 0x00, 0x30, 0x41, 0x04, 0x82, 0x06, 0xc0, 0xa4, 0x00, 0x30,
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0x00, 0x30, 0xb8, 0x2e, 0x01, 0x2e, 0xab, 0x00, 0x03, 0x2e, 0xaa, 0x00,
0x48, 0x0e, 0x01, 0x2f, 0x80, 0x2e, 0x43, 0xb5, 0xb8, 0x2e, 0x80, 0x2e,
0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0xfd, 0x2d, 0x00, 0x00, 0xa0, 0x50,
0x82, 0x7f, 0x90, 0x7f, 0xa1, 0x7f, 0xd7, 0x7f, 0xc5, 0x7f, 0xb3, 0x7f,
0xe4, 0x7f, 0xf6, 0x7f, 0x7b, 0x7f, 0x00, 0x2e, 0x0d, 0x54, 0x00, 0x2e,
0x80, 0x40, 0x0f, 0xbc, 0x0f, 0xb8, 0x00, 0x90, 0x02, 0x2f, 0x30, 0x30,
0x21, 0x2e, 0x69, 0xf5, 0xf0, 0x3e, 0x03, 0x2e, 0xeb, 0xf0, 0x48, 0x08,
0x01, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0xb7, 0x84, 0x23, 0x2e, 0xeb, 0xf0, 0x04, 0x90,
0x62, 0x7f, 0x05, 0x2f, 0xf2, 0x3b, 0x01, 0x2e, 0xc2, 0xf5, 0x82, 0x08,
0x25, 0x2e, 0xc2, 0xf5, 0x98, 0x2e, 0xdc, 0x01, 0x00, 0xb2, 0x63, 0x2f,
0x05, 0x2e, 0x11, 0x02, 0x01, 0x2e, 0x13, 0x02, 0x8f, 0xb8, 0x07, 0x2e,
0x08, 0x02, 0x2f, 0xb9, 0x91, 0x0a, 0xb3, 0xbd, 0x01, 0x2e, 0x08, 0x02,
0xbf, 0xb8, 0x04, 0xbc, 0x91, 0x0a, 0x0f, 0xb8, 0x90, 0x0a, 0x25, 0x2e,
0x18, 0x00, 0x05, 0x2e, 0xc1, 0xf5, 0x2e, 0xbc, 0x05, 0x2e, 0xa8, 0x00,
0x84, 0xa2, 0x0e, 0xb8, 0x31, 0x30, 0x88, 0x04, 0x07, 0x2f, 0x01, 0x2e,
0x18, 0x00, 0x00, 0x90, 0x03, 0x2f, 0x01, 0x2e, 0x82, 0x00, 0x00, 0xb2,
0x19, 0x2f, 0x0f, 0x50, 0x01, 0x52, 0x98, 0x2e, 0xe5, 0x01, 0x05, 0x2e,
0x81, 0x00, 0x25, 0x2e, 0xc5, 0x00, 0x05, 0x2e, 0x81, 0x00, 0x80, 0x90,
0x02, 0x2f, 0x12, 0x30, 0x25, 0x2e, 0x81, 0x00, 0x01, 0x2e, 0x82, 0x00,
0x00, 0xb2, 0x10, 0x30, 0x05, 0x2e, 0x18, 0x00, 0x01, 0x2f, 0x21, 0x2e,
0x18, 0x00, 0x25, 0x2e, 0x82, 0x00, 0x05, 0x2e, 0x18, 0x00, 0x80, 0xb2,
0x20, 0x2f, 0x01, 0x2e, 0xc0, 0xf5, 0xf2, 0x30, 0x02, 0x08, 0x07, 0xaa,
0x73, 0x30, 0x03, 0x2e, 0x83, 0x00, 0x18, 0x22, 0x41, 0x1a, 0x05, 0x2f,
0x03, 0x2e, 0x66, 0xf5, 0x9f, 0xbc, 0x9f, 0xb8, 0x40, 0x90, 0x0c, 0x2f,
0x11, 0x52, 0x03, 0x30, 0x53, 0x42, 0x2b, 0x30, 0x90, 0x04, 0x5b, 0x42,
0x21, 0x2e, 0x83, 0x00, 0x24, 0xbd, 0x7e, 0x80, 0x81, 0x84, 0x43, 0x42,
0x02, 0x42, 0x02, 0x32, 0x25, 0x2e, 0x62, 0xf5, 0x05, 0x2e, 0xaa, 0x00,
0x81, 0x80, 0x21, 0x2e, 0xaa, 0x00, 0x62, 0x6f, 0x00, 0x31, 0x80, 0x42,
0x00, 0x2e, 0x05, 0x2e, 0x0c, 0x02, 0x13, 0x50, 0x90, 0x08, 0x80, 0xb2,
0x0b, 0x2f, 0x05, 0x2e, 0xca, 0xf5, 0xf0, 0x3e, 0x90, 0x08, 0x25, 0x2e,
0xca, 0xf5, 0x05, 0x2e, 0x59, 0xf5, 0xe0, 0x3f, 0x90, 0x08, 0x25, 0x2e,
0x59, 0xf5, 0xf6, 0x6f, 0xe4, 0x6f, 0x90, 0x6f, 0xa1, 0x6f, 0xb3, 0x6f,
0xc5, 0x6f, 0xd7, 0x6f, 0x7b, 0x6f, 0x82, 0x6f, 0x60, 0x5f, 0xc8, 0x2e,
0xd0, 0x50, 0x80, 0x7f, 0x91, 0x7f, 0xd7, 0x7f, 0xc5, 0x7f, 0xb3, 0x7f,
0xa2, 0x7f, 0xe4, 0x7f, 0xf6, 0x7f, 0x7b, 0x7f, 0x00, 0x2e, 0x0d, 0x50,
0x00, 0x2e, 0x01, 0x40, 0x9f, 0xbc, 0x9f, 0xb8, 0x40, 0x90, 0x02, 0x2f,
0x31, 0x30, 0x23, 0x2e, 0x69, 0xf5, 0x38, 0x82, 0x61, 0x7f, 0x20, 0x30,
0x41, 0x40, 0x23, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x03, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x08, 0x08,
0x00, 0xb2, 0x11, 0x2f, 0x19, 0x50, 0x1a, 0x25, 0x12, 0x40, 0x32, 0x7f,
0x73, 0x82, 0x12, 0x40, 0x42, 0x7f, 0x00, 0x2e, 0x00, 0x40, 0x50, 0x7f,
0x98, 0x2e, 0x6a, 0xd6, 0x01, 0x2e, 0x61, 0xf7, 0x01, 0x31, 0x01, 0x0a,
0x21, 0x2e, 0x61, 0xf7, 0x80, 0x30, 0x03, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x08, 0x08,
0x00, 0xb2, 0x40, 0x2f, 0x01, 0x2e, 0x14, 0x02, 0x05, 0x2e, 0x0b, 0x02,
0x03, 0x2e, 0x0b, 0x02, 0x96, 0xbc, 0x27, 0xbd, 0x9f, 0xb8, 0x40, 0x90,
0x2f, 0xb9, 0x21, 0x2e, 0xc0, 0x00, 0x25, 0x2e, 0xac, 0x00, 0x10, 0x30,
0x01, 0x30, 0x24, 0x2f, 0x03, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x44, 0xb2, 0x05, 0x2f,
0x47, 0xb2, 0x00, 0x30, 0x27, 0x2f, 0x21, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x25, 0x2d,
0x03, 0x2e, 0xfd, 0xf5, 0x9e, 0xbc, 0x9f, 0xb8, 0x40, 0x90, 0x0e, 0x2f,
0x03, 0x2e, 0xfc, 0xf5, 0x99, 0xbc, 0x9f, 0xb8, 0x40, 0x90, 0x08, 0x2f,
0x98, 0x2e, 0xdc, 0x01, 0x00, 0xb2, 0x10, 0x30, 0x03, 0x2f, 0x50, 0x30,
0x21, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x10, 0x2d, 0x98, 0x2e, 0xab, 0x03, 0x00, 0x30,
0x21, 0x2e, 0x85, 0x00, 0x0a, 0x2d, 0x05, 0x2e, 0x69, 0xf7, 0x2d, 0xbd,
0x2f, 0xb9, 0x80, 0xb2, 0x01, 0x2f, 0x21, 0x2e, 0x86, 0x00, 0x23, 0x2e,
0x85, 0x00, 0x60, 0x6f, 0xe1, 0x31, 0x01, 0x42, 0x00, 0x2e, 0xf6, 0x6f,
0xe4, 0x6f, 0x80, 0x6f, 0x91, 0x6f, 0xa2, 0x6f, 0xb3, 0x6f, 0xc5, 0x6f,
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0x12, 0x40, 0x06, 0x40, 0x1a, 0x25, 0x6c, 0xbe, 0x77, 0x8a, 0x75, 0x80,
0xfb, 0x7f, 0x0b, 0x30, 0x2b, 0x56, 0xd3, 0x08, 0x4c, 0xba, 0x68, 0xbb,
0x0b, 0x42, 0xd0, 0x7f, 0x6b, 0x7f, 0x4b, 0x43, 0xc0, 0xb2, 0x2d, 0x2e,
0x8c, 0x00, 0xc4, 0x7f, 0xe5, 0x7f, 0xb3, 0x7f, 0x74, 0x2f, 0x01, 0x2e,
0xa6, 0x00, 0x00, 0xb2, 0x0b, 0x2f, 0x1d, 0x52, 0x01, 0x2e, 0xa1, 0x00,
0xa2, 0x7f, 0x98, 0x2e, 0xbb, 0xcc, 0x01, 0x30, 0x23, 0x2e, 0xa6, 0x00,
0xa2, 0x6f, 0xb3, 0x6f, 0x1a, 0x25, 0x26, 0xbc, 0x86, 0xba, 0x25, 0xbc,
0x0f, 0xb8, 0x54, 0xb1, 0x00, 0xb2, 0xa6, 0x7f, 0x0c, 0x2f, 0x1f, 0x50,
0x21, 0x54, 0x0b, 0x30, 0x0b, 0x2e, 0x08, 0x02, 0x29, 0x58, 0x1b, 0x42,
0x9b, 0x42, 0x6c, 0x09, 0x0b, 0x42, 0x2b, 0x2e, 0x08, 0x02, 0x8b, 0x42,
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0x85, 0x7f, 0x98, 0x2e, 0xc2, 0xc0, 0x01, 0x2e, 0xa1, 0x00, 0xe5, 0x6f,
0xd4, 0x6f, 0x83, 0x6f, 0x92, 0x6f, 0x1d, 0x52, 0x23, 0x5c, 0x98, 0x2e,
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0xb3, 0xbd, 0xbf, 0xb9, 0xc0, 0xb2, 0x1c, 0x2f, 0x53, 0x6f, 0x23, 0x01,
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0xb7, 0x01, 0x21, 0x2e, 0xed, 0xf4, 0x17, 0x30, 0x38, 0x22, 0x75, 0x0e,
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0x12, 0x42, 0x61, 0x10, 0xde, 0x0a, 0xb5, 0x31, 0x2b, 0x2e, 0xc1, 0x00,
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0x01, 0xa2, 0x12, 0x2f, 0x00, 0x30, 0x21, 0x2e, 0xaa, 0x00, 0x01, 0x2e,
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0xed, 0xf4, 0x11, 0x30, 0x01, 0x0a, 0x21, 0x2e, 0xed, 0xf4, 0xa1, 0x31,
0xc0, 0x2e, 0x23, 0x2e, 0xc1, 0x00, 0xb8, 0x2e, 0x53, 0x56, 0x4d, 0x54,
0xd0, 0x40, 0xc4, 0x40, 0x0b, 0x2e, 0xfd, 0xf3, 0x53, 0x52, 0x90, 0x42,
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0xac, 0x00, 0x4f, 0xba, 0x84, 0x42, 0x03, 0x42, 0x81, 0xb3, 0x02, 0x2f,
0x2b, 0x2e, 0x6f, 0xf5, 0x06, 0x2d, 0x05, 0x2e, 0x77, 0xf7, 0x51, 0x56,
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0x00, 0x2e, 0x00, 0x2e, 0x43, 0x40, 0x24, 0x30, 0xdc, 0x0a, 0x43, 0x42,
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0xd0, 0x7f, 0xa3, 0x7f, 0x95, 0x7f, 0x14, 0x30, 0x5b, 0x54, 0x81, 0x6f,
0x42, 0x7f, 0x00, 0x2e, 0x53, 0x40, 0x45, 0x8c, 0x42, 0x40, 0x90, 0x41,
0xbb, 0x83, 0x86, 0x41, 0xd8, 0x04, 0x16, 0x06, 0x00, 0xac, 0x81, 0x7f,
0x02, 0x2f, 0x02, 0x30, 0xd3, 0x04, 0x10, 0x06, 0xc1, 0x84, 0x01, 0x30,
0xc1, 0x02, 0x0b, 0x16, 0x04, 0x09, 0x14, 0x01, 0x99, 0x02, 0xc1, 0xb9,
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0x13, 0x41, 0x41, 0x43, 0x35, 0x7f, 0xc4, 0x7f, 0x26, 0x31, 0xe5, 0x6f,
0xd4, 0x6f, 0x98, 0x2e, 0x37, 0xca, 0x32, 0x6f, 0x65, 0x6f, 0x83, 0x40,
0x42, 0x41, 0x23, 0x7f, 0x12, 0x7f, 0xf6, 0x30, 0x40, 0x25, 0x51, 0x25,
0x98, 0x2e, 0x37, 0xca, 0x14, 0x6f, 0x20, 0x05, 0x60, 0x6f, 0x25, 0x6f,
0x69, 0x07, 0x72, 0x6f, 0x31, 0x6f, 0x0b, 0x30, 0x04, 0x42, 0x9b, 0x42,
0x8b, 0x42, 0x55, 0x42, 0x32, 0x7f, 0x40, 0xa9, 0xb3, 0x6f, 0x61, 0x7f,
0x02, 0x30, 0xd0, 0x40, 0xb3, 0x7f, 0x03, 0x2f, 0x40, 0x91, 0x15, 0x2f,
0x00, 0xa7, 0x13, 0x2f, 0x00, 0xa4, 0x11, 0x2f, 0x84, 0xbd, 0x98, 0x2e,
0x79, 0xca, 0x55, 0x6f, 0x6b, 0x54, 0x54, 0x41, 0x82, 0x00, 0xf3, 0x3f,
0x45, 0x41, 0xcb, 0x02, 0xf6, 0x30, 0x98, 0x2e, 0x37, 0xca, 0x33, 0x6f,
0x74, 0x6f, 0xc1, 0x42, 0x03, 0x2c, 0x00, 0x43, 0x74, 0x6f, 0x33, 0x6f,
0x00, 0x2e, 0x42, 0x6f, 0x55, 0x6f, 0x91, 0x40, 0x42, 0x8b, 0x00, 0x41,
0x41, 0x00, 0x01, 0x43, 0x55, 0x7f, 0x14, 0x30, 0xc1, 0x40, 0x95, 0x40,
0x4d, 0x02, 0xb5, 0x6f, 0x65, 0x50, 0x68, 0x0e, 0x65, 0x6f, 0xd1, 0x42,
0x73, 0x7f, 0x8a, 0x2f, 0x09, 0x2e, 0xac, 0x00, 0x01, 0xb3, 0x23, 0x2f,
0x5f, 0x58, 0x90, 0x6f, 0x17, 0x30, 0x13, 0x41, 0xa6, 0x6f, 0xe4, 0x7f,
0x00, 0x2e, 0x91, 0x41, 0x14, 0x40, 0x92, 0x41, 0x15, 0x40, 0x17, 0x2e,
0x6f, 0xf5, 0xa6, 0x7f, 0xd0, 0x7f, 0xcb, 0x7f, 0x98, 0x2e, 0xd3, 0x03,
0x07, 0x15, 0xc2, 0x6f, 0x14, 0x0b, 0x29, 0x2e, 0x6f, 0xf5, 0xc3, 0xa3,
0xc1, 0x8f, 0xe4, 0x6f, 0xd0, 0x6f, 0xe6, 0x2f, 0x14, 0x30, 0x05, 0x2e,
0x6f, 0xf5, 0x14, 0x0b, 0x29, 0x2e, 0x6f, 0xf5, 0x80, 0x2e, 0x97, 0xb4,
0x61, 0x54, 0x34, 0x30, 0x85, 0x40, 0xab, 0x84, 0xec, 0x08, 0x91, 0x40,
0xb8, 0xbd, 0xd9, 0x00, 0x36, 0xbc, 0xc1, 0x30, 0xe9, 0x08, 0x86, 0xb6,
0x25, 0x7e, 0x98, 0x8a, 0x81, 0x40, 0x69, 0x85, 0xb6, 0xbd, 0x59, 0x00,
0x45, 0x41, 0x90, 0x32, 0xd0, 0x00, 0x6c, 0x09, 0x82, 0x40, 0xd8, 0xbe,
0x96, 0xbc, 0x6a, 0x01, 0x16, 0xb5, 0x32, 0x7e, 0x1a, 0x25, 0x70, 0x3d,
0x88, 0x00, 0x56, 0xbc, 0x0b, 0x30, 0x06, 0xb4, 0x7b, 0x7d, 0x62, 0x82,
0x40, 0x7e, 0x8b, 0x7d, 0xfd, 0x8a, 0xd1, 0x7f, 0x9b, 0x7d, 0xe2, 0x7f,
0xe1, 0x30, 0xc3, 0x40, 0x69, 0x50, 0x9c, 0x09, 0xb1, 0x15, 0xee, 0xb7,
0x56, 0x41, 0xf8, 0xbf, 0xb7, 0x0b, 0x42, 0xbe, 0x7e, 0x82, 0x68, 0x0e,
0x96, 0x42, 0xf4, 0x2f, 0x4a, 0x25, 0xa2, 0x3d, 0x22, 0x01, 0x2a, 0x25,
0xa0, 0x82, 0xb4, 0x7f, 0xc4, 0x7f, 0x81, 0x7f, 0x05, 0x30, 0x67, 0x54,
0xb7, 0x80, 0x15, 0x56, 0x6b, 0x58, 0xa0, 0x8c, 0x60, 0x7f, 0x72, 0x7f,
0x00, 0x2e, 0x80, 0x41, 0xc3, 0x08, 0xb8, 0xbd, 0x38, 0xb7, 0xe6, 0xbd,
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0xb6, 0xbd, 0xa0, 0x6f, 0x52, 0x7f, 0xde, 0x0a, 0x5d, 0x03, 0x12, 0x40,
0x54, 0x42, 0x45, 0x42, 0x41, 0x7f, 0xf6, 0x30, 0x13, 0x40, 0xa0, 0x7f,
0x98, 0x2e, 0x37, 0xca, 0x1a, 0xbd, 0x16, 0xb6, 0x86, 0xba, 0x00, 0xa9,
0xaa, 0x0a, 0x6d, 0x52, 0x0f, 0x2f, 0x00, 0x91, 0x6d, 0x52, 0x03, 0x2f,
0x6d, 0x5a, 0x55, 0x0f, 0x6d, 0x52, 0x08, 0x2f, 0x3f, 0xa1, 0x04, 0x2f,
0x3f, 0x91, 0x03, 0x2f, 0x6b, 0x58, 0xd4, 0x0f, 0x00, 0x2f, 0x6b, 0x54,
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0x8c, 0x16, 0xd9, 0xb5, 0x66, 0x6f, 0x26, 0xbc, 0xca, 0xba, 0xa1, 0x41,
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0xb6, 0xbd, 0x60, 0x40, 0xf3, 0x00, 0x46, 0xbe, 0x82, 0x02, 0x34, 0x01,
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0x30, 0x30, 0x21, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x13, 0x2d, 0x21, 0x30, 0x00, 0x30,
0x23, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x21, 0x2e, 0x7b, 0xf7, 0x0c, 0x2d, 0x77, 0x30,
0x98, 0x2e, 0xa0, 0xb2, 0x71, 0x50, 0x0c, 0x82, 0x12, 0x30, 0x40, 0x42,
0x25, 0x2e, 0xa8, 0x00, 0x2f, 0x2e, 0x7b, 0xf7, 0xfb, 0x6f, 0xf0, 0x5f,
0xb8, 0x2e, 0x70, 0x50, 0x0a, 0x25, 0x39, 0x86, 0xfb, 0x7f, 0xe1, 0x32,
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0x00, 0x30, 0x83, 0x30, 0x50, 0x42, 0xc4, 0x32, 0x27, 0x2e, 0x64, 0xf5,
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0x21, 0x2e, 0xab, 0x00, 0x42, 0x40, 0x25, 0x2e, 0xfd, 0xf3, 0xc0, 0x42,
0x7e, 0x82, 0x05, 0x2e, 0x86, 0x00, 0x80, 0xb2, 0x14, 0x2f, 0x05, 0x2e,
0x0b, 0x02, 0x27, 0xbd, 0x2f, 0xb9, 0x80, 0x90, 0x02, 0x2f, 0x21, 0x2e,
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0x05, 0x2e, 0x77, 0xf7, 0x51, 0x56, 0x47, 0xbe, 0x93, 0x08, 0x94, 0x0a,
0x25, 0x2e, 0x77, 0xf7, 0x87, 0x54, 0x50, 0x42, 0x4a, 0x0e, 0xfc, 0x2f,
0xb8, 0x2e, 0x50, 0x50, 0x02, 0x30, 0x43, 0x86, 0x85, 0x50, 0xfb, 0x7f,
0xe1, 0x7f, 0xd3, 0x7f, 0xc2, 0x7f, 0xb0, 0x7f, 0x00, 0x2e, 0x41, 0x40,
0x00, 0x40, 0x48, 0x04, 0x98, 0x2e, 0x74, 0xc0, 0x05, 0x2e, 0xc0, 0x00,
0x42, 0x0f, 0xc2, 0x6f, 0xe1, 0x6f, 0x13, 0x30, 0x9a, 0x22, 0xb0, 0x6f,
0x5b, 0x40, 0xd3, 0x6f, 0x4b, 0x0e, 0x1b, 0x42, 0xe1, 0x7f, 0xc2, 0x7f,
0xe9, 0x2f, 0x03, 0x2e, 0x66, 0x01, 0x40, 0x90, 0x11, 0x30, 0x03, 0x2f,
0x23, 0x2e, 0x66, 0x01, 0x02, 0x2c, 0x00, 0x30, 0xc0, 0x6f, 0xfb, 0x6f,
0xb0, 0x5f, 0xb8, 0x2e, 0x40, 0x50, 0xf1, 0x7f, 0x0a, 0x25, 0x3c, 0x86,
0xeb, 0x7f, 0x41, 0x33, 0x22, 0x30, 0x98, 0x2e, 0xc2, 0xc4, 0xd3, 0x6f,
0xf4, 0x30, 0xdc, 0x09, 0x8b, 0x58, 0xc2, 0x6f, 0x94, 0x09, 0x8d, 0x58,
0x6a, 0xbb, 0xdc, 0x08, 0xb4, 0xb9, 0xb1, 0xbd, 0x89, 0x5a, 0x95, 0x08,
0x21, 0xbd, 0xf6, 0xbf, 0x77, 0x0b, 0x51, 0xbe, 0xf1, 0x6f, 0xeb, 0x6f,
0x52, 0x42, 0x54, 0x42, 0xc0, 0x2e, 0x43, 0x42, 0xc0, 0x5f, 0x50, 0x50,
0x97, 0x50, 0x91, 0x30, 0x11, 0x42, 0xfb, 0x7f, 0x3b, 0x30, 0x0b, 0x42,
0x11, 0x30, 0x02, 0x80, 0x23, 0x33, 0x01, 0x42, 0x03, 0x00, 0x07, 0x2e,
0x80, 0x03, 0x05, 0x2e, 0xa7, 0x00, 0x19, 0x52, 0xe2, 0x7f, 0xd3, 0x7f,
0xc0, 0x7f, 0x98, 0x2e, 0xd4, 0xb5, 0xd1, 0x6f, 0x08, 0x0a, 0x1a, 0x25,
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0xd1, 0x6f, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xb2, 0x0d, 0x2f, 0xe3, 0x6f, 0x01, 0x2e,
0x80, 0x03, 0x51, 0x30, 0xc7, 0x86, 0x23, 0x2e, 0x21, 0xf2, 0x08, 0xbc,
0xc0, 0x42, 0x98, 0x2e, 0xd2, 0x01, 0x00, 0x2e, 0x00, 0x2e, 0xd0, 0x2e,
0xb0, 0x6f, 0x0b, 0xb8, 0x03, 0x2e, 0x1b, 0x00, 0x08, 0x1a, 0xb0, 0x7f,
0x70, 0x30, 0x04, 0x2f, 0x21, 0x2e, 0x21, 0xf2, 0x00, 0x2e, 0x00, 0x2e,
0xd0, 0x2e, 0x98, 0x2e, 0x6d, 0xc0, 0x98, 0x2e, 0x5d, 0xc0, 0x8f, 0x50,
0x98, 0x2e, 0x44, 0xcb, 0x91, 0x50, 0x98, 0x2e, 0x46, 0xc3, 0x93, 0x50,
0x98, 0x2e, 0x53, 0xc7, 0x20, 0x26, 0xc0, 0x6f, 0x02, 0x31, 0x12, 0x42,
0xab, 0x31, 0x0b, 0x42, 0x37, 0x80, 0x01, 0x30, 0x01, 0x42, 0x23, 0x33,
0x99, 0x52, 0xf0, 0x37, 0x44, 0x40, 0xa2, 0x0a, 0x42, 0x42, 0x4b, 0x00,
0x07, 0x2e, 0x5e, 0xf7, 0x18, 0x08, 0x21, 0x2e, 0xe0, 0x00, 0xe1, 0x7f,
0x98, 0x2e, 0x20, 0x02, 0xe0, 0x6f, 0x81, 0x30, 0x01, 0x42, 0x01, 0x30,
0xfb, 0x6f, 0x95, 0x56, 0x02, 0x30, 0x00, 0x2e, 0x00, 0x2e, 0x81, 0x84,
0x53, 0x0e, 0xfa, 0x2f, 0x01, 0x42, 0x10, 0x30, 0xb0, 0x5f, 0x21, 0x2e,
0x21, 0xf2, 0xb8, 0x2e, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1,
0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1,
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0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1,
0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1,
0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1,
0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1,
0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1, 0x80, 0x2e, 0x00, 0xc1
};

#define I2C_CLK_SPEED               400000
#define I2C_MASTER_TIMEOUT_MS       1000

/*******************************************************************************
* Types definitions
*******************************************************************************/

typedef struct {
    i2c_port_t bus;
    uint8_t dev_addr;
    uint32_t counter;
    float dt;  /*!< delay time between two measurements, dt should be small (ms level) */
    struct timeval *timer;
} bmi270_dev_t;

static esp_err_t bmi270_register_read(bmi270_handle_t sensor, uint8_t reg_addr, uint8_t *data, size_t len)
{
    bmi270_dev_t *sens = (bmi270_dev_t *) sensor;
    assert(sens);

    return i2c_master_write_read_device(sens->bus, sens->dev_addr, &reg_addr, 1, data, len, I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);
}

/**
 * @brief Write a byte to a bmi270 sensor register
 */
static esp_err_t bmi270_register_write_byte(bmi270_handle_t sensor, uint8_t reg_addr, uint8_t data)
{
    bmi270_dev_t *sens = (bmi270_dev_t *) sensor;
    assert(sens);

    esp_err_t ret;
    uint8_t write_buf[2] = {reg_addr, data};

    ret = i2c_master_write_to_device(sens->bus, sens->dev_addr, write_buf, sizeof(write_buf), I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);

    return ret;
}

static esp_err_t bmi270_soft_reset(bmi270_dev_t *sensor)
{
    esp_err_t ret;
    ret = bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7E, 0xb6);
    vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
    ret = bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7C, 0x00);
    vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
    return ret;
}

static esp_err_t bmi270_connect_test(bmi270_dev_t *sensor)
{
    uint8_t data = 0;
    esp_err_t ret;
    ret = bmi270_register_read(sensor, 0x00, &data, 1);
    if ((data != 0x24) && (data != 0x26)) {
        ESP_LOGE(TAG, "bmi270_connect_fail:0x%02X!", data);
        return ESP_FAIL;
    } else {
        ESP_LOGI(TAG, "bmi270_connect_success! 0x%02X",  data);
    }
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7c, 0x00);
    vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
    return ret;

}
static esp_err_t bmi270_init_data(bmi270_dev_t *sensor)
{
    esp_err_t ret;
    uint8_t data = 0;

    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x59, 0x00);

    bmi270_dev_t *sens = (bmi270_dev_t *) sensor;
    assert(sens);
    ret = i2c_master_write_to_device(sens->bus, sens->dev_addr, bmi270_config_file,
                                     sizeof(bmi270_config_file), I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);

    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x59, 0x01);
    vTaskDelay(200 / portTICK_PERIOD_MS);

    ret = bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7C, 0x02);
    vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

    bmi270_register_read(sensor, 0x21, &data, 1);
    printf("0x21:0x%02X\n", data);
    return ret;
}
static esp_err_t bmi270_set_performance_mode(bmi270_dev_t *sensor)
{
    esp_err_t ret;
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7D, 0x0E);
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x40, 0xA8);
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x42, 0xE9);
    ret = bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7C, 0x02);
    return ret;
}
static esp_err_t bmi270_set_normal_mode(bmi270_dev_t *sensor)
{
    esp_err_t ret;
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7D, 0x0E);
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x40, 0xA8);
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x42, 0xE9);
    ret = bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7C, 0x02);
    return ret;
}
static esp_err_t bmi270_set_powersave_mode(bmi270_dev_t *sensor)
{
    esp_err_t ret;
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7D, 0x04);
    bmi270_register_write_byte(sensor, 0x40, 0x17);
    ret = bmi270_register_write_byte(sensor, 0x7c, 0x03);
    return ret;
}

esp_err_t bmi270_create(i2c_port_t port, const uint8_t dev_addr, bmi270_handle_t *handle_ret)
{
    esp_err_t ret = ESP_OK;

    // Allocate memory and init the driver object
    bmi270_dev_t *sensor = (bmi270_dev_t *) calloc(1, sizeof(bmi270_dev_t));
    sensor->bus = port;
    sensor->dev_addr = dev_addr;
    sensor->counter = 0;
    sensor->dt = 0;

    // Check device presence
    // uint8_t dev_id = 0;
    // bmi270_get_deviceid(sensor, &dev_id);
    // ESP_GOTO_ON_FALSE(dev_id == ICM42607_ID || dev_id == bmi270_ID, ESP_ERR_NOT_FOUND, err, TAG, "Incorrect Device ID (0x%02x).", dev_id);
    // ESP_LOGD(TAG, "Found device %s, ID: 0x%02x", (dev_id == ICM42607_ID ? "ICM42607" : "bmi270"), dev_id);

    bmi270_soft_reset(sensor);
    // bmi270_connect_test(sensor);
    bmi270_init_data(sensor);

    bmi270_set_performance_mode(sensor);

    *handle_ret = sensor;
    return ret;

// err:
    // bmi270_delete(sensor);
    return ret;
}

esp_err_t bmi270_get_gyro_value(bmi270_handle_t sensor, bmi270_value_t *value)
{
    uint8_t reg[1] = {};
    uint8_t data[12];
    
    bmi270_dev_t *sens = (bmi270_dev_t *) sensor;
    assert(sens);

    reg[0] = 0x0c;
    i2c_master_write_read_device(sens->bus, sens->dev_addr, reg, 1,
                                 data, 12, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    // ESP_LOGI(TAG, "gyr %d %d %d acc %d %d %d", (int16_t)(data[11] << 8 | data[10]), (int16_t)(data[9] << 8 | data[8]), (int16_t)(data[7] << 8 | data[6]), (int16_t)(data[5] << 8 | data[4]), (int16_t)(data[3] << 8 | data[2]), (int16_t)(data[1] << 8 | data[0]));

    value->x = (int16_t)(data[11] << 8 | data[10]);
    value->y = (int16_t)(data[9] << 8 | data[8]);
    value->z = (int16_t)(data[7] << 8 | data[6]);
    value->accx = (int16_t)(data[5] << 8 | data[4]);
    value->accy = (int16_t)(data[3] << 8 | data[2]);
    value->accz = (int16_t)(data[1] << 8 | data[0]);
    return ESP_OK;
}
